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Programa do Curso
Introdução ao Planejamento de Caminho para Veículos Autônomos
- Fundamentos e desafios do planejamento de caminho
- Aplicações em direção autônoma e robótica
- Revisão de técnicas de planejamento tradicionais e modernas
Algoritmos de Planejamento de Caminho Baseados em Grafos
- Visão geral dos algoritmos A* e Dijkstra
- Implementando A* para busca de caminho em grade
- Variantes dinâmicas: D* e D* Lite para ambientes em mudança
Algoritmos de Planejamento de Caminho Baseados em Amostragem
- Técnicas de amostragem aleatória: RRT e RRT*
- Suavização e otimização de caminho
- Lidando com restrições não holonômicas
Planejamento de Caminho Baseado em Otimização
- Formulando o problema de planejamento de caminho como um problema de otimização
- Otimização de trajetória usando programação não linear
- Técnicas de otimização baseadas em gradiente e sem gradiente
Planejamento de Caminho Baseado em Aprendizado
- Aprendizado por reforço profundo (DRL) para otimização de caminho
- Integrando DRL com algoritmos tradicionais
- Planejamento de caminho adaptativo usando modelos de aprendizado de máquina
Lidando com Ambientes Dinâmicos e Incertos
- Técnicas de planejamento Reactivo para resposta em tempo real
- Evitação de obstáculos e controle preditivo
- Integrando dados de percepção para navegação adaptativa
Avaliação e Comparação de Desempenho de Algoritmos de Planejamento de Caminho
- Métricas para eficiência do caminho, segurança e complexidade computacional
- Simulação e teste em ROS e Gazebo
- Estudo de caso: Comparando RRT* e D* em cenários complexos
Estudos de Caso e Aplicações no Mundo Real
- Planejamento de caminho para robôs de entrega autônomos
- Aplicações em carros autônomos e UAVs
- Projeto: Implementando um planejador de caminho adaptativo usando RRT*
Resumo e Próximos Passos
Requisitos
- Proficiência em programação Python
- Experiência com sistemas de robótica e algoritmos de controle
- Familiaridade com tecnologias de veículos autônomos
Público-alvo
- Engenheiros Robotics especializados em sistemas autônomos
- Pesquisadores de IA focados em planejamento de rotas e navegação
- Desenvolvedores avançados que trabalham com tecnologia de direção autônoma
21 Horas