Programa do Curso

Introdução ao Planejamento de Caminho para Veículos Autônomos

  • Fundamentos e desafios do planejamento de caminho
  • Aplicações em direção autônoma e robótica
  • Revisão de técnicas de planejamento tradicionais e modernas

Algoritmos de Planejamento de Caminho Baseados em Grafos

  • Visão geral dos algoritmos A* e Dijkstra
  • Implementando A* para busca de caminho em grade
  • Variantes dinâmicas: D* e D* Lite para ambientes em mudança

Algoritmos de Planejamento de Caminho Baseados em Amostragem

  • Técnicas de amostragem aleatória: RRT e RRT*
  • Suavização e otimização de caminho
  • Lidando com restrições não holonômicas

Planejamento de Caminho Baseado em Otimização

  • Formulando o problema de planejamento de caminho como um problema de otimização
  • Otimização de trajetória usando programação não linear
  • Técnicas de otimização baseadas em gradiente e sem gradiente

Planejamento de Caminho Baseado em Aprendizado

  • Aprendizado por reforço profundo (DRL) para otimização de caminho
  • Integrando DRL com algoritmos tradicionais
  • Planejamento de caminho adaptativo usando modelos de aprendizado de máquina

Lidando com Ambientes Dinâmicos e Incertos

  • Técnicas de planejamento Reactivo para resposta em tempo real
  • Evitação de obstáculos e controle preditivo
  • Integrando dados de percepção para navegação adaptativa

Avaliação e Comparação de Desempenho de Algoritmos de Planejamento de Caminho

  • Métricas para eficiência do caminho, segurança e complexidade computacional
  • Simulação e teste em ROS e Gazebo
  • Estudo de caso: Comparando RRT* e D* em cenários complexos

Estudos de Caso e Aplicações no Mundo Real

  • Planejamento de caminho para robôs de entrega autônomos
  • Aplicações em carros autônomos e UAVs
  • Projeto: Implementando um planejador de caminho adaptativo usando RRT*

Resumo e Próximos Passos

Requisitos

  • Proficiência em programação Python
  • Experiência com sistemas de robótica e algoritmos de controle
  • Familiaridade com tecnologias de veículos autônomos

Público-alvo

  • Engenheiros Robotics especializados em sistemas autônomos
  • Pesquisadores de IA focados em planejamento de rotas e navegação
  • Desenvolvedores avançados que trabalham com tecnologia de direção autônoma
 21 Horas

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