Programa do Curso

Introdução à Fusão de Dados Multi-Sensor

  • Importância da fusão de dados na navegação autônoma
  • Desafios da integração multi-sensor
  • Aplicações da fusão de dados na percepção em tempo real

Tecnologias de Sensores e Características dos Dados

  • LiDAR: Geração e processamento de nuvens de pontos
  • Câmera: Captura de dados visuais e processamento de imagens
  • RADAR: Detecção de objetos e estimativa de velocidade
  • Unidades de Medição Inercial (IMUs): Rastreamento de movimento

Fundamentos da Fusão de Dados

  • MathematicaFundamentos: Filtros de Kalman, inferência Bayesiana
  • Técnicas de associação e alinhamento de dados
  • Lidando com ruído e incerteza do sensor

Algoritmos de Fusão para Navegação Autônoma

  • Filtro de Kalman e Filtro de Kalman Estendido (EKF)
  • Filtro de Partículas para sistemas não lineares
  • Filtro de Kalman Não Cheirado (UKF) para dinâmicas complexas
  • Associação de dados usando Nearest Neighbor e Joint Probabilistic Data Association (JPDA)

Implementação Prática Sensor Fusion

  • Integrando dados de LiDAR e câmera para detecção de objetos
  • Fundindo dados de RADAR e câmera para estimativa de velocidade
  • Combinando dados de GPS e IMU para localização precisa

Processamento e Sincronização de Dados em Tempo Real

  • Métodos de carimbo de tempo e sincronização de dados
  • Gerenciamento de latência e otimização de desempenho em tempo real
  • Gerenciando dados de sensores assíncronos

Técnicas Avançadas e Desafios

  • Abordagens de aprendizado profundo para fusão de dados
  • Integração de dados multi-modais e extração de recursos
  • Lidando com falhas de sensores e dados degradados

Avaliação e Otimização de Desempenho

  • Métricas de avaliação quantitativa para precisão da fusão
  • Análise de desempenho em diferentes condições ambientais
  • Melhorando a robustez e tolerância a falhas do sistema

Estudos de Caso e Aplicações no Mundo Real

  • Técnicas de fusão em protótipos de veículos autônomos
  • Implementação bem-sucedida de algoritmos de fusão de sensores
  • Workshop: Implementando um pipeline de fusão multi-sensor

Resumo e Próximos Passos

Requisitos

  • Experiência com programação Python
  • Conhecimento de tecnologias básicas de sensores (por exemplo, LiDAR, câmeras, RADAR)
  • Familiaridade com ROS e processamento de dados

Público-alvo

  • Especialistas em fusão de sensores que trabalham em sistemas de navegação autônoma
  • Engenheiros de IA focados na integração de múltiplos sensores e processamento de dados
  • Pesquisadores na área de percepção de veículos autônomos
 21 Horas

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